Матрицы

Типы

FMatrix2x2…FMatrix4x4 плюс прямоугольные FMatrix2x3, FMatrix3x2, FMatrix3x4, FMatrix4x3.
DMatrix* для double-точности.

Создание и трансформации

// Прямое заполнение 4x4 (строки подряд)
var m = new FMatrix4x4(
    1, 0, 0, 0,
    0, 1, 0, 0,
    0, 0, 1, 0,
    0, 0, 0, 1);

// Готовые операции меняют матрицу по ссылке
FMatrix4x4.Translate(ref m, new FVector3(0, 1, 0));
FMatrix4x4.RotateY(ref m, MathF.PI * 0.5f);
FMatrix4x4.Scale(ref m, new FVector3(2, 1, 1));

// Умножение на вектор в однородных координатах
var p = new FVector4(1, 0, 0, 1);
var tp = m * p; // FVector4

Детерминант, инверсия, транспонирование

var det = m.Determinant;
var inv = m.Inverse;      // матричная инверсия через алгебраические дополнения
var tr = m.Transpose;     // перестановка строк/столбцов

Практика

Статическая Identity удобна как база для TRS; операции Translate/Scale/Rotate* умножают справа.
В Inverse нет проверки на вырожденность — перед использованием контролируйте детерминант или норму.
Для 2D однородных координат используйте 3x3: меньше памяти и чётче семантика.